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特點：
多功能與高可靠度，適合機械手三度空間與座標系統控制應用教學
開放式機械結構，可觀察與研究機械傳動原理
支援圖形化介面控制軟體具機械手即時資訊顯示功能
可單機運作或與其他機械手、CNC車銑床或FMS整合應用
支援API介面使用者可應用C++ 撰寫控制程式

 

規格：
1. 機械結構：開放式垂直關節型
2. 自由度：五自由度 + 夾爪
3. 載重：2.1 Kg

    

4. 運動範圍：
(1) 軸 1 (基座)：310°
(2) 軸 2 (肩部)：130°/-35°
(3) 軸 3 (肘部)：130°
(4) 軸 4 (腕部上下)：130°
(5) 軸 5 (腕部旋轉)：±570°
5. 夾爪最大可達距離：610 mm
6. 速度：700 mm/sec (27.6°/sec)max
7. 重複度：±0.18 mm
8. 位置感測器：增量編碼器
9. 原點位置感測器：微動開關
10. 致動器：直流伺服馬達
11. 夾爪：直流伺服馬達驅動，兩指平行式
12. 夾爪開口寬度： 0 ~ 65 mm
13. 控制器：NEC V853 RISC 32bit 微控器
14. 軸控模式：PID PWM 控制
15. 控制器最大可控軸數：8 (五軸機械手+夾爪+二組介面裝置)
16. 控制器定位模式：絕對位置、相對位置、直角座標或關節角度
17. 控制器速度控制模式：10段可變速度控制或單一行程時間定義模式
18. 保護裝置：緊急開關、短路保護、在撞機或過熱或PC連線問題時自動關機
19. 控制器通信介面：USB
20. 控制器輸入與輸出埠：
(1) 數位輸入通道：8 Ch.
(2) 數位輸出通道：8 Ch.
(3) 類比輸入通道：4 Ch.
(4) 類比輸出通道：2 Ch.
21 SCORBASE機械手控制軟體
(1) 採圖形介面控制



 

 
(2) 手動定位控制：
A. 可選擇直角座標定位控制或關節角度定位控制
B. 可選擇絕對或相對定位控制模式
C. 可設定10段可變速度控制或單一行程時間定義模式
D. 可設定直線或圓弧或經特定點運動控制模式
E. 記錄與執行設定之行程最多1000行程式
(3) 即時顯示功能：
A. 各軸實際位置、誤差與控制器輸出對應時間軌跡圖
B. XYZ直角座標與腕部角度
C. 各關節角度
D. 各軸編碼器計數值
E. 數位輸入與輸出狀態
F. 類比輸入與輸出值
(4) 可離線或線上執行系統程式，執行過程中隨時可以暫停、中斷。
(5) 支援API介面使用者可應用C++ 撰寫控制程式
 

 
22. 可擴充建構彈性製造系統

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