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欠驅動
MISO非線性耦合系統
挑戰您的智慧型控制器設計能力
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二節單擺姿態控制系統提供一個可以進行不同姿態控制變換的實驗平台，如控制範例影片中由雙軸向下垂直姿態擺盪控制為雙軸倒立姿態；或僅有一軸維持倒立狀態，並可執行連續變換各種不同姿態。此系統又稱單槓體操機器人，挑戰您的控制法則設計能力是否可執行各種姿態連續變換控制。適合於驗證現代控制理論與智慧型控制法則實驗與研究。
本系統機構具有一個穩重的機座，用以提昇不同姿態變換控制時機構的穩定度。應用行星齒輪與皮帶減速機構降低噪音，同時提供了可調整臂長的懸臂；同時為了提高控制準確性採用了工業用AC交流伺服馬達作為致動器。
本系統使用四軸運動控制卡，並提供提供C語言IO介面API與VisSim IO模組方塊，使用者可自行開發控制法則進行實驗及研究工作。
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| 本硬體具有以下特色： |
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1. 單輸入多輸出非線性耦合系統。 |
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2. 旋轉臂沒有選轉圈數的限制。 |
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3.
應用集電環傳送單擺編碼器信號，不受旋轉圈數影響。 |
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4. 系統輸入：馬達加速度。 |
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5.
回授信號：馬達位置、速度、角速度與二節單擺的角度。 |
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| 規格： |
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1. |
二節單擺姿態控制系統機構： |
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(1) AC交流馬達 |
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200W |
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(2) 馬達編碼器 |
： |
2500 pulse/rev |
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(3) 單擺
1 編碼器 |
： |
600 pusle/rev |
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(4) 單擺
2 編碼器 |
： |
600 pusle/rev |
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(5) 減速比 |
： |
1：15 |
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(6) 旋轉臂長 |
： |
270 - 450㎜ |
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(7) 尺寸 |
： |
700×700×1725㎜（長寬高） |
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(8) 重量 |
： |
50 Kg |
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2. |
運動控制介面卡： |
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(1) PCI Bus |
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(2) 類比輸出通道 |
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4Ch. -10V ~ 10V |
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(3) 脈衝輸出通道 |
： |
4Ch. 1MHz max |
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(4) 編碼器輸入通道 |
： |
4Ch. 最大計數頻率8MHz |
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(5) 輔助編碼器通道 |
： |
2Ch. 最大計數頻率8MHz |
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(6) 數位輸入通道 |
： |
16Ch. |
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(7) 數位輸出通道 |
： |
16Ch. |
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(8) 點對點控制模式 |
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S-curve、T-curve、jogging motion
與電子齒輪運動控制模式 |
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(9)
內建線性與圓型插補法 |
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3. |
控制軟體： |
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(1)
提供C語言
I/O介面API與
VisSim I/O模組方塊，使用者可自行開發控制法則 |
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(2)
提供示範影片姿態控制程式執行檔 |
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| 可進行教學項目： |
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1. 非線性系統模型建立與分析 |
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2. 現代控制法則驗證 |
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3. 智慧型控制法則實驗 |
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4. 單擺擺盪控制實驗 |
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