一、本設備包括下述單元與軟體

(一) 多輸入控制機構單元
(二) 控制介面卡
(三) 控制軟體
二、規格說明
(一) 多輸入控制機構單元
1. 主旋轉系統：
(1) 旋轉角度：300°以上
(2) 主螺旋槳尺寸：280mm

(3) 驅動馬達：永磁式直流馬達：24V，3200rpm
2. 尾翼旋轉系統：
(1) 旋轉角度：300° 以上
(2) 主螺旋槳尺寸：128mm
(3) 驅動馬達：永磁式直流馬達：24V，3200rpm
3. 速度量測：500pulse/rev 編碼器

4. 位置量測：500pulse/rev 編碼器
5. 伺服放大器：240W，24V
(二) 控制介面卡
1. 類比輸入：
(1) 取樣率：30KHz，DMA 
(2) 解析度：12bit
(3) 通道數：16 
(4) 輸入範圍：±1V，±2V，±5V，±10V
2. 類比輸出：
(1)解析度：12bit 
(2)通道數：2
(3)輸入範圍：0 ~ 5V
3. 數位輸入：
 (1) 通道數：16 TTL
4. 數位輸出：
(1) 通道數：16 TTL
(三) 控制軟體：
1. 需在 MATLAB® 環境中執行即時控制。
2. 軟體需具下述功能：
(1) 量測值處理
(2) 數位濾波器
(3) 資料攫取暫存器
(4) 內建控制法則
(5) 致動器控制軟體
(6) 內部激勵信號產生器
(7)  MATLAB®-RTK介面軟體
實驗課程：
一、系統驗證實驗
1. 1-DOF 摩擦力驗證實驗
2. 1-DOF 馬達時間常數驗證實驗
3. 系統驗證與參數調整
二、PID 控制器
1. 1-DOF PID 控制實驗
2. 簡單 2-DOF PID 控制實驗
3. 具交連 2-DOF PID 控制實驗
三、LQ控制器
1. LQ 控制器模擬實驗
2. 1-DOF LQ 回授增益控制實驗
3. 線性 LQ 系統模擬
4. 非線性 LQ 系統模擬與即時控制

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