|
|
2.
倒單擺長度：0.36m |
|
|
3.
倒單擺重量：0.23Kg |
|
|
4.
滑車重量：2.4Kg |
|
|
5.
採同軸心雙臂單擺設計，可移動各單一單擺之角度與砝碼位置。 |
|
|
6.
滑軌長度：1m，滑軌二端具安全極限開關。 |
|
|
7.
單擺之角位置感測器：500
pulse/rev 編碼器。 |
|
|
8.
滑車之直線位置感測器：500
pulse/rev 編碼器。 |
|
|
9.
直流馬達驅動，額定功率：240w，額定速度：3000
rpm。 |
|
|
|
|
(二)
控制驅動單元，輸出功率：240w。 |
|
|
1.
具單擺角位置與滑車直線位置解碼電路。 |
|
|
2.
具馬達驅動電路。 |
|
|
3.
具緊急停止開關。 |
|
|
4.
直接經專用介面卡，以 MATLAB®
即時控制單擺之角度。 |
|
|
|
|
(三)
專用介面卡 |
|
|
1.
解析度：12bit，30KHz
取樣率 |
|
|
2.
類比輸入通道：16
single ended |
|
|
3.
類比輸出通道：2 |
|
|
4.
數位輸入通道：16、TTL |
|
|
5.
數位輸出通道：16、TTL |
|
|
|
|
(四)
MATLAB®即時控制軟體 |
|
|
1.
需在
MATLAB®/Simulink®
環境完成即時控制系統。 |
|
|
|
(1)
單擺角位置即時顯示功能 |
|
|
|
(2)
單擺角速度即時顯示功能 |
|
|
|
(3)
滑車速度即時顯示功能 |
|
|
|
(4)
滑車位置即時顯示功能 |
|
|
|
(5)
控制器輸出波形即時顯示功能 |
|
|
|
(6)
內建
PID 控制器與 LQ
控制器，具控制器參數即時設定功能。 |
|
|
|
(7)
提供 Simulink
全系統數學模型 |
|
|
2.
可完成下述兩種控制模式： |
|
|
|
(1) 360°
倒單擺控制系統 |
|
|
|
(2)
天車定位控制系統 |
|
|
3.
需提供相關操作手冊(含.pdf
檔案)與系統電路圖。 |
