| 一、說明 |
| (一)
本系統包含下述單元： |
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1.機構單元
33-100 |
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2.PC-based
運動控制發展系統
RT-Motion |
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3. VisSim運動控制介面驅動程式及原始碼 |
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| 二、規格 |
| (一)
機構單元33-100： |
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1. 採永磁式直流馬達 |
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(1) 電壓：12V以上 |
(2) 速度：2000
rpm以上 |
(3) 轉矩：40
mNm 以上 |
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(4) 輸出功率：8 W以上 |
(5) 起動轉矩：110
mNm以上 |
(6)
具Data Sheet |
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2.
轉速發電機2.5V/1000rpm |
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3. 具磁制動器，可移動位置改變馬達負載量。 |
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4. 具位置輸入、輸出電位器，操作電壓
±10V。 |
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5. 具LCD指示表，可測量轉速或直流電壓值(±19.9V)。 |
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6. 具方波、三角波與弦波信號產生器：0-1Hz，1-10Hz |
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7. 具增量編碼器與葛雷碼編碼器。 |
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8. 減速機構齒輪比：1/32 |
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9. 具電樞電流訊號輸出端：1V/A |
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10.具電源供應器：±12
V、
+ 5V 、2A，具短路保護。 |
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11.具英文實驗手冊電子檔與中文教學手冊。 |
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12.具本機構單元完整電路圖。 |
| (二)
PC-based
運動控制發展系統
RT-Motion
： |
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1. 包含VisSim軟體。 |
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2. 具VC、ActiveX驅動程式。 |
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3. PWM輸出： |
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(1) 通道數：4 |
(2) 解析度：8/12bit
(可程式選擇) |
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(3) 基頻：40MHz，可程式除頻器 |
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4. 增量編碼器輸入： |
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(1) 通道數：4 |
(2) 輸出：32bit計數器 |
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5. 類比輸出： |
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(1) 通道數：4 |
(2) 解析度：12bit |
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(3) 安定時間：6us |
(4) 輸出範圍：+/-10V，0~10V、-10~0V |
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6. 類比輸入： |
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(1) 通道數：16
single-ended |
(2) 解析度：12bit |
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(3) 轉換時間：1.6us |
(4) 輸入範圍：+/-10V
(可程式增益規劃：x1、x2、x4、x8、x16) |
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7. 數位輸入/輸出： |
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(1) 通道數：32bit雙向 |
(2) 可程式規劃單一位元之輸入輸出方向 |
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8. 計數器：6bit計數器通道：2，(計數外部輸入信號) |
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9. PCI介面：PCI
v2.2 Compliant |
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10. 具與機構單元連線之介面模組。 |
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11.具中文實驗手冊。 |
| (三)
VisSim運動控制介面驅動程式及原始碼： |
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1. 具RT-DAC4/PCI之VisSim驅動程式及VC原始碼。 |
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2. 具本系統控制範例方塊圖檔案與實驗範例。 |
| (四)
本系統可完成下列實驗： |
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1. 運算放大器電路 |
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2. 一階系統之步階響應分析 |
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3. 二階系統之步階響應分析 |
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4. 直流馬達、轉速計與制動器 |
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5. 開迴路直流馬達速度控制系統之步階響應分析 |
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6. 直流馬達速度控制系統之增益影響 |
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7. 直流馬達位置控制系統之步階響應分析 |
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8. 直流馬達位置控制系統之增益影響 |
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9. 回授極性對系統穩定性之影響 |
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10.增加一個極點或一個零點的影響 |
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11.直流馬達速度控制系統之穩態誤差分析 |
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12.直流馬達位置控制系統之穩態誤差分析 |
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13.內環速度回授之位置控制系統 |
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14.PID控制器介紹 |
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15.PID直流馬達速度控制系統 |
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16.PID直流馬達位置控制系統 |
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17.一階系統之頻率響應分析 |
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18.二階系統之頻率響應分析 |
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19.開迴路與閉迴路直流馬達控制系統之頻率響應 |
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20.相位超前控制器設計 |
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