機器人環境編輯器

　　Webots應用先進的OpenGL加速技術建立包含光線、陰影、材質與霧化效果等複雜的移動型機器人模擬環境，並允許依VRML97標準載入其他3D繪圖軟體所繪製的3D圖形。使用者可依需求建立超大的模擬環境，Webots會將整個環境作最佳化處理以提供快速有效的模擬工作。 應用伺服節點組合鏈建構複雜的機器人系統，讓使用者輕易設計建立多關節支點腳、手臂與具上下/左右旋轉的攝影系統之足型機器人；亦可在同一個機器人上面設置多個攝影機建構雙眼視覺系統或360°環景影像系統。

精準的模擬系統 

　　Webots模擬系統應用虛擬時間，使模擬時間比真實機器人的運作快上數倍，模擬速度與使用者建構環境的複雜程度及電腦運算速度能力有關。如採快速模擬模式，模擬速度可提升至一般模擬的300倍以上。基本模擬步階時間可依個人需要做調整，而單步模擬模式可讓使用者輕易瞭解機器人的詳細動作行為。

開放的物理系統模擬 

　　模擬含複雜關節機構的機器人裝置需要準確的物理模擬系統，Webots應用ODE(Open Dynamics Engine)完成準確的物理屬性模擬。機器人的每一個零件或剛體均可設定碰撞邊界、質量分佈矩陣、靜態與動態摩擦係數、彈性係數，亦可編寫程式方式來擴充物理模擬條件。伺服控制系統參數可個別調整以控制轉矩、位置或速度。

互動功能 

　　在程式模擬過程Webots的圖形化人機介面讓使用者能輕易的與模擬系統交談互動，如以滑鼠觀察位置、視角、縮放尺寸、移動與旋轉物件。

程式編輯介面 

　　使用C語言建立機器人控制程式如範例一樣簡單。範例中的機器人使用差速輪並裝置紅外線距離感測器（定義名稱 "ir"）偵測前方障礙物距離，當偵測到前方有障礙物時機器人將停止前進；若沒有則繼續往前移動。 程式編輯系統包含與C類似的JAVA程式編輯介面，而Webots亦允許使用者透過TCP/IP 介面使用如Matlab、 LabView 、LeLisp third party 撰寫控制程式。

機器人實驗監控 

　　機器人實驗研究經常需要與模擬資料自動交換，監控功能允許使用者編輯執行一程式以監控其響應情形。此一功能可動態移動物件、傳送訊息給機器人並記錄移動軌跡、或在環境中增加一個物件或機器人等。監控功能可以應用在多機器人系統模擬，評估基因演化、類神經網路及機械智能學習等系統控制器參數。

卓傑企業有限公司 TEL:(02)2981-2187 Email : webmaster@chochieh.com.tw